“接下来，我们的重点攻关方向是提升装置在导线上的越障能力，特别是跨越间隔棒的能力，实现了这点，我们的装置就能在500千伏输电线路上正常移动，从而拓展装置的应用场景范围。”8月8日，在福建福州供电公司冯振波劳模创新工作室内，输电导线主从控制液压机械修补装置研发小组的成员，明确了下一步的攻关方向。
以往，开展损伤导线修补作业时，福州供电公司一般都会采用等电位带电作业方式人工操作，劳动强度大、作业风险等级高。
2023年1月初，福州供电公司输电运检中心抽调技术骨干，成立课题攻关小组，研制一款能替代人工来完成导线修补的装置，减少人工登高作业，提高作业效率和安全性。
经过广泛的调研分析，小组成员发现可以借鉴核电作业中应用的“6+1轴机械机器人”。这种机器人配备了主从控制管理系统，允许操作者通过机器人主手进行操控，向现场的机器人从手发出指令，使从手开展作业，从手还会将现场信息通过视觉传感器反馈操作者，实现安全、精准、高效作业。小组成员提出了“基于主从控制液压机械原理，研制一款输电导线修补装置”的攻关思路。
2023年4月，攻关小组确定了装置的总体设计的具体方案。装置由在地面的主控制管理系统单元和挂载在导线上的从控制管理系统行程单元、液压单元、机械修补单元、电磁屏蔽单元等5个单元组成。实际应用时，输电运检人员实时观察从控制管理系统传回的高清画面，通过主控制管理系统控制从控制管理系统，实现从控制管理系统单元在导线上的移动和修补。
两个月后，小组制作出了各单元的模拟装置，并在福州供电公司输电线路实训场开展了模拟试验。试验结果为，各单元的作业精度均符合作业要求。
由于输电导线修补装置的主要应用场景是高空强电磁场环境，且装置要跨越线路防振锤等障碍物，小组成员反复试验，逐步优化了装置性能。为客服强电磁场对信号传输的影响，小组成员选用了抗磁干扰强的电磁屏蔽模块作为电磁屏蔽单元。在行程单元上，小组成员采用了电动液压驱动模块和翻转双轮式移动模块，以提升装置跨越导线障碍物的能力。在提高抗风性方面，装置增设了U形扣锁固定模块。
2023年8月，输电导线主从控制液压机械修补装置研制成功。该装置被无人机吊运到在运线路上，对导线进行模拟修补。在之后的4个月里，小组又进行了多次现场应用测试。输电运检人员在小组成员的指导下，应用该装置完成了23处损伤导线的带电修补作业。为了进一步推广这一成果，该小组还结合实际应用情况，编制了装置的使用说明书、作业指导书和日常维护手册。今年1月起，这一装置在福州供电公司35～220千伏输电线路作业中全面推广应用。
目前，输电导线主从控制液压机械修补装置已获福建省质量管理小组活动成果特等奖，国家电网有限公司质量管理小组活动成果一等奖和科学技术进步奖二等奖等。(陈德钧)
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